Schon in der Antike gab es mit Lanzen bewaffnete Reiter, die zur Stoßkraft von Truppen beitrugen. Auch die Römer übernahmen diese bewaffneten Krieger in der Spätantike. Doch waren die Reiter dieser Zeit noch nicht mit so schweren, geschlossenen Ritterrüstungen gepanzert, wie wir uns heute das Idealbild eines Ritters vorstellen.
Erst im 8. Jahrhundert fing der fränkische Hausmeier Karl Martell damit an, die Reiter stärker zu panzern. Zuvor hatten die Araber, bis zur Schlacht bei Tours und Portiers im Jahre 732, weite Teile Südeuropas erobert. Um gegen zukünftige Angriffe besser gerüstet zu sein, benötigte das Reich von Karl Martell stärkere Reiter (daher auch der spätere Name „Ritter“). Die so genannten fränkischen Panzerreiter gelten als direkte Vorfahren der klassischen Ritter des späten Mittelalters und der frühen Neuzeit.
Die Entwicklung zum schwer gepanzerten Ritter war aber nur dank der Erfindung des Steigbügels möglich, der sich im 7. Jahrhundert im fränkischen Reich ausbreitete. Denn durch den Steigbügel hatten die schweren, unbeweglichen Ritter erst genügend Halt, um sich im Sattel zu halten und um die lange Lanze zu halten und mit Nachdruck zuzustoßen.
